Dessy Novita, ST.,MT., I Made Joni, S.Si., M.Sc, Darmawan Hidayat, S.Si.,MT. Fakultas: MIPA Sumberdana: LITMUD Tahun: 2007 Abstrak: Penelitian ini bertujuan untuk mendesain dan mensimulasikan robot manipulator dengan tampilan GUI MATLAB menggunakan Toolbox robotik MATLAB 7 dan pemilihan aktuator motor listrik yaitu DC Magnet Permanent dan DC Direct Drive setiap jointnya serta mengontrolnya. Penelitian ini menggunakan metode studi kepustakaan, pemodelan, dan simulasi menggunakan MATLAB 7. Robot manipulator dibatasi enam joint, didapatkan dari analisis kinematik dan dinamik nilai posisi akhir, trajektori end-effector dan torsi yang dibutuhkan pada masing-masing joint sebagai kriteria pemilihan aktuator yang tepat. Pemilihan pengendalian motor digunakan pengendali proportional, integral, dan derivative, tetapi untuk pengendalian motor ideal DC Magnet Permanen cukup dibutuhkan pengendali proportional dengan nilai konstanta proportional (Kp) sebesar 145, nilai ini telah mencapai respon yang baik, sedangkan untuk motor DC Direct Drive dengan menggunakan pengendali PID (Proportional, Integral, dan Derivative), diperoleh nilai konstanta proportional (Kp ), konstanta integral (Ki) dan konstanta derivative (Kd ), masing-masing adalah 70, 50 dan10 Kata kunci: